پايان نامه

مشخصات پايان نامه:

۱۴۰۰/۶/۲۸ ساعت ۸:۰۰ در http://vroom.ut.ac.ir/alborz7 دفاع:
۳۷۵۲ شناسه:
محمد تاج داني دانشجو:
طراحي، توسعه و ساخت يك ربات پوشيدني براي مفصل زانو عنوان فارسي:
Design, development and manufacture of a wearable robot for the knee joint عنوان انگليسي:

سالانه افراد زيادي بر اثر سوانح، بيماري، سكته مغزي، سالخوردگي و يا عواملي از جمله عوامل مادرزادي دچار اختلال حركتي مي‌گردند. در برخي از نمونه‌هاي پيش‌آمده بسته به ميزان و موقعت آسيب‌هاي نخاعي، افراد اين اختلال‌ها را تنها در يك سمت بدن خود حس مي‌نمايند. در پژوهش حاضر اقدام به طراحي و ساخت سامانه‌اي براي اندازه‌گيري و ايجاد حركت پايين تنه افراد براي به حركت در آوردن نواحي آسيب ديده شده است. اين وسيله مي‌تواند، در مواردي كه هنوز اميد به بهبود وجود دارد در روزهاي ابتدايي پس از حادثه در تمرينات توانبخشي و يا در افرادي كه با اين مشكل در طول زندگي روبرو هستند، براي اصلاح حركت مورد استفاده قرار گيرد. آنچه صورت پذيرفته است، طراحي و ساخت واحد‌هاي اندازه‌گيري موقعيت هر عضو بدن با استفاده از حسگرهاي ۹ محوره IMU بوده كه اطلاعات پس از مقايسه فيلترهاي مكمل، فيلتر كالمن و روش چهارگانه به صورت دقيق اندازه‌گيري و استخراج شده و به صورت بي‌سيم توسط پروتكل‌هاي اينترنت اشياء به سيستمي مركزي فرستاده شده است و سپس با تربيت مدل مبتني بر يكي از الگوريتم‌هاي يادگيري ماشين، با استفاده از معادلات ديناميكي سيكل راه‌رفتن، اقدام به ايجاد حركت ارتزي با عملگر سري الاستيك شده است.اين اقدامات منجر مي‌شود تا حركت عضو زانوي آسيب ديده را بگونه‌اي اصلاح نموده كه سيكل راه‌رفتن فرد آسيب ديده هرچه بيشتر به سيكل راه-رفتن فرد سالم با همان مشخصات فيزيكي نزديك گردد.

چکيده:

سامانه اندازه‌گيري،توانبخشي،ارتز زانو،اينترنت اشياء، يادگيري ماشين.

کلمات کليدي

اساتيد:

دکتر محمدرضا حايري يزدي استاد راهنما:
دکتر فرزاد آيت اله زاده شيرازي استاد راهنماي دوم:
استاد مشاور:
استاد مشاور دوم:

مقالات مستخرج از پايان نامه:

چکيده سال انتشار مجله/همايش/انتشارات
Vol/Issue/Pages
عنوان / نويسندگان وضعيت / نوع

درباره پرديس

تماس با ما

اداره رياست: ۸۸۳۹۱۴۰۰-۰۲۱
امور مالي: ۸۸۳۹۰۸۸۷-۰۲۱
امور اداري: ۸۸۳۹۸۸۶-۰۲۱
آموزش: تماس با کارشناسان آموزش
دورنگار: ۸۸۳۹۰۸۸۹-۰۲۱
دورنگار دبيرخانه: ۸۸۳۹۰۸۸۶-۰۲۱ داخلي ۲۶۰

تهران، بلوار کشاورز، خيابان وصال شيرازي، كوچه فردانش پلاك ۲

آمار وب سايت

توجه

تمامي حقوق براي پرديس البرز دانشگاه تهران محفوظ است. بازنشر اطلاعات اعم از اخبار صفحات وب سايت با ذکر منبع بدون اشکال است. ارجاع به پايان نامه‌هاي دانشجويي بايد قالب استاندارد علمي انجام شود.