پايان نامه

مشخصات پايان نامه:

۱۴۰۰/۶/۲۹ ساعت ۱۶:۰۰ در http://vroom.ut.ac.ir/alborz11 دفاع:
۳۲۱۷ شناسه:
فرزام معصومي دانشجو:
طراحي و ساخت و كنترل كمر نرم فعال براي ربات كرم ابريشم عنوان فارسي:
Design and build and control a soft silk for worm robot عنوان انگليسي:

يكي از مهم ترين دلايل استفاده از ربات‌ها، بكارگيري آن ها در محل هايي است كه انسان توانايي ورود به آن ها را ندارد يا حضور انسان در آن محيط ها پر خطر است به طور مثال بازرسي لوله هاي پالايشگاه ها و يا بويلر‌ها. به همين منظور امروزه ربات هاي نرم به دليل درجات آزادي و دامنه حركتي بالا اهميت خاصي پيدا كرده اند. ربات كرم ابريشم يكي از ربات هاي ساخته شده در اين زمينه است.

در اين پروژه با الهام از طبيعت اقدام به طراحي و ساخت كمر نرمي فعال براي ربات كرم ابريشم به منظور بالا بردن توانايي هاي حركتي(درجات آزاد) ربات با استفاده از دو فنر هليكال در مركز ماژول و چهار نخ در اطراف و به موازات فنر كرده‌ايم. با ساخت اين كمر نرم فعال، ربات كرم ابريشم امكان حركت در بازه مثبت 90 درجه تا منفي 90 درجه در راستاي محور X و Y را دارد و همچنين توانايي حركت در راستاي محور Z به اندازه طول كمر را دارد كه اين ويژگي حركت در راستاي محور Z در مقايسه با ماژول هاي ديگر منحصر به فرد است.

ما پس از طراحي و ساخت اين ماژول براي كنترل آن از كنترلر PID استفاده كرديم و در نهايت با انجام تست هايي به كمك روش هاي شناسايي سيستم و پردازش تصوير موفق به نشان دادن كنترل پزيري سيستم و بدست آوردن ضرايب معادله سهمي درجه سوم سيستم و اثر بخشي آن شديم و اين سيستم ميتواند به عنوان ساختاري جهت توسعه كار هاي آينده بكار گرفته شود.

چکيده:

ربات كرم ابريشم،ماژول كمر نرم فعاي، ، درجه آزادي، فنر و نخ.

کلمات کليدي

اساتيد:

دکتر منوچهر مرادي استاد راهنما:
استاد راهنماي دوم:
استاد مشاور:
استاد مشاور دوم:

مقالات مستخرج از پايان نامه:

چکيده سال انتشار مجله/همايش/انتشارات
Vol/Issue/Pages
عنوان / نويسندگان وضعيت / نوع

درباره پرديس

تماس با ما

اداره رياست: ۸۸۳۹۱۴۰۰-۰۲۱
امور مالي: ۸۸۳۹۰۸۸۷-۰۲۱
امور اداري: ۸۸۳۹۸۸۶-۰۲۱
آموزش: تماس با کارشناسان آموزش
دورنگار: ۸۸۳۹۰۸۸۹-۰۲۱
دورنگار دبيرخانه: ۸۸۳۹۰۸۸۶-۰۲۱ داخلي ۲۶۰

تهران، بلوار کشاورز، خيابان وصال شيرازي، كوچه فردانش پلاك ۲

آمار وب سايت

توجه

تمامي حقوق براي پرديس البرز دانشگاه تهران محفوظ است. بازنشر اطلاعات اعم از اخبار صفحات وب سايت با ذکر منبع بدون اشکال است. ارجاع به پايان نامه‌هاي دانشجويي بايد قالب استاندارد علمي انجام شود.