پايان نامه

مشخصات پايان نامه:

۱۴۰۰/۶/۳۱ ساعت ۱۶:۰۰ در vroom.ut.ac.ir/alborz3 دفاع:
۳۲۱۱ شناسه:
عليرضا كارگر دانشجو:
طراحي و نمونه سازي ربات شستشوي ساختمان هاي نما شيشه اي عنوان فارسي:
Design and prototyping of a robot for cleaning glass facade buildings عنوان انگليسي:

از گذشته تا به امروز نظافت نما يكي از دغدغه هاي بشر بوده و با توجه به رشد روزافزون ساختمان‌هاي بلندمرتبه نياز به مكانيزه كردن اين فرآيند بيش از پيش مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. از سوي ديگر به دليل وجود هندسه هاي گوناگون در معماري انواع نما، سازوكارهاي توسعه داده شده عموميت نداشته و اكثرا روي ساختمان‌هايي كه نماي كاملا صاف و بدون بيرون زدگي و فرورفتگي دارند توانايي كار را دارند.

در اين پايان نامه طرحي مفهومي از يك ربات شيشه شوي ارائه شده، كه به منظور عبور از موانع و اعمال يك نيروي افقي مشخص به سطح نما يك سازوكار الاكلنگي نيمه فعال را پيشنهاد مي‌دهد. در همين راستا معادلات حاكم بر اين سازوكار با فرضيات ساده سازي مشخصي تبيين و پس از خط سازي معادلات حول يك نقطه كاري معين و بدست آوردن توابع تبديل ، يك كنترل كننده PD به جهت كنترل مقدار نيروي افقي وارد بر سطح توسط سيستم توسعه داده شد.

به منظور اعتبار سنجي و پياده‌سازي معادلات بدست آمده، يك نمونه اوليه آزمايشگاهي از سازوكار الاكلنگي و يك بستر آزمايش مخصوص براي آزمون اين سيستم طراحي و ساخته شد تا بتوان با شبيه سازي رفتار سيستم در تقابل با انواع سطوح رفتار سيستم بررسي نمود. در اين راستا كارايي سيستم در واقعيت روي هفت هندسه مختلف شامل سطح نماي صاف، شيب مثبت، شيب منفي، پلكان افزايشي، پلكان كاهشي، منحني S شكل و منحني S شكل معكوس كه روي يك مسير عمودي بالا و پايين مي‌شوند، مورد بررسي و تحليل قرار گرفته و در نهايت با ارائه نتايج بدست آمده پيشنهاداتي با هدف بهبود و ارتقاء عملكرد سيستم ارائه گرديده است.

چکيده:

ربات بالارونده، نظافت نماي شيشه اي ، قابليت انطباق، سازوكار الاكلنگي نيمه فعال

کلمات کليدي

اساتيد:

دکتر منوچهر مرادي استاد راهنما:
استاد راهنماي دوم:
دکتر عقيل يوسفي كماء استاد مشاور:
استاد مشاور دوم:

مقالات مستخرج از پايان نامه:

چکيده سال انتشار مجله/همايش/انتشارات
Vol/Issue/Pages
عنوان / نويسندگان وضعيت / نوع

درباره پرديس

تماس با ما

اداره رياست: ۸۸۳۹۱۴۰۰-۰۲۱
امور مالي: ۸۸۳۹۰۸۸۷-۰۲۱
امور اداري: ۸۸۳۹۸۸۶-۰۲۱
آموزش: تماس با کارشناسان آموزش
دورنگار: ۸۸۳۹۰۸۸۹-۰۲۱
دورنگار دبيرخانه: ۸۸۳۹۰۸۸۶-۰۲۱ داخلي ۲۶۰

تهران، بلوار کشاورز، خيابان وصال شيرازي، كوچه فردانش پلاك ۲

آمار وب سايت

توجه

تمامي حقوق براي پرديس البرز دانشگاه تهران محفوظ است. بازنشر اطلاعات اعم از اخبار صفحات وب سايت با ذکر منبع بدون اشکال است. ارجاع به پايان نامه‌هاي دانشجويي بايد قالب استاندارد علمي انجام شود.