پايان نامه

مشخصات پايان نامه:

۱۴۰۰/۶/۲۸ ساعت ۸:۰۰ در http://vroom.ut.ac.ir/alborz3 دفاع:
۲۹۵۸ شناسه:
وحيد جورابچي دانشجو:
طراحي و پياده سازي سيستم ناوبري خودكار ربات هاي پايه متحرك چرخدار بر روي سطوح يكنواخت, با استفاده از روش سنسور فيوژن عنوان فارسي:
Designing & implementation of autonomous navigation system of differential wheeled mobile robot on uniform surfaces, using sensor data fusion عنوان انگليسي:

ربات‌هاي متحرك يكي از تمركزهاي اصلي پژوهش‌هاي جاري در حيطه رباتيك هستند و كاربردهاي صنعتي و تجاري آنها در حال افزايش مي‌باشد. ربات‌هاي متحرك توانائي حركت در محيط پيرامون خود را دارند و به يك مكان فيزيكي ثابت نيستند. ربات‌هاي متحرك مي‌توانند به كمك سنسورها و تجهيزات ناوبري به صورت هوشمند كار كنند و مسير خود به سوي هدف را طوري طراحي كنند تا از برخورد با موانع نيز اجتناب نمايند. انبارها، كارخانجات و بيمارستان ها سالهاست از ربات‌هاي متحرك براي انتقال مواد استفاده مي كنند.

در اين تحقيق هدف ساخت و كنترل يك ربات متحرك چرخدار تفاضلي مي باشد كه بتواند مسير خود به سمت هدف را به گونه اي طراحي كند كه از برخورد با موانع اجتناب نموده و به كمك اُدومتري و با استفاده از سنسور ژايروسكوپ خطاهاي احتمالي در طول مسير را جبران كند تا به مقصد مورد نظر برسد. ربات بايد با استفاده از سنسور ديتا فيوژن و اجراي الگوريتم هاي كنترل هيبريد مسير خود را طي كند.

در ابتدا پس از تحقيق و انتخاب نوع ربات و نحوه كنترل آن، روابط كنترل هيبريد مطالعه و پياده سازي شد و الگوريتم هاي ناوبري ربات متحرك با استفاده از نرم افزار MATLAB شبيه سازي شد. سپس طراحي مكانيك ربات و انتخاب موتورها و سنسورها انجام گرديد. در اين تحقيق براي ساخت ربات، قطعات لگوي آموزشي مورد استفاده قرار گرفته است. در نهايت الگوريتم ها به كمك نرم‌افزار LabVIEW كد نويسي شد، بر روي ربات بارگذاري گرديد و نتايج آن مورد بررسي قرار گرفت.

در حين انجام تست هاي گوناگون مشخص شد روش ناوبري استفاده شده پاسخگوي تمامي حالات ربات نمي باشد, لذا به منظور اصلاح خطاهاي موجود الگوريتم ناوبري تغيير داده شد و كد نهايي نيز در نرم افزار پايتون پياده سازي گرديد كه جزييات آن در متن تحقيق قابل دسترس مي باشد.

چکيده:

ربات متحرك، ربات متحرك چرخدار تفاضلي، ناوبري خودكار ، ربات‌هاي لگوي آموزشي، كنترل هيبريد، Hybrid Automata

کلمات کليدي

اساتيد:

دکتر فرشيد نجفي استاد راهنما:
استاد راهنماي دوم:
استاد مشاور:
استاد مشاور دوم:

مقالات مستخرج از پايان نامه:

چکيده سال انتشار مجله/همايش/انتشارات
Vol/Issue/Pages
عنوان / نويسندگان وضعيت / نوع

درباره پرديس

تماس با ما

اداره رياست: ۸۸۳۹۱۴۰۰-۰۲۱
امور مالي: ۸۸۳۹۰۸۸۷-۰۲۱
امور اداري: ۸۸۳۹۸۸۶-۰۲۱
آموزش: تماس با کارشناسان آموزش
دورنگار: ۸۸۳۹۰۸۸۹-۰۲۱
دورنگار دبيرخانه: ۸۸۳۹۰۸۸۶-۰۲۱ داخلي ۲۶۰

تهران، بلوار کشاورز، خيابان وصال شيرازي، كوچه فردانش پلاك ۲

آمار وب سايت

توجه

تمامي حقوق براي پرديس البرز دانشگاه تهران محفوظ است. بازنشر اطلاعات اعم از اخبار صفحات وب سايت با ذکر منبع بدون اشکال است. ارجاع به پايان نامه‌هاي دانشجويي بايد قالب استاندارد علمي انجام شود.