پايان نامه

مشخصات پايان نامه:

۹۹/۷/۲۹ ساعت ۱۲:۳۰ در اتاق دفاع مجازي پرديس البرز به ادرس http://vclas9.ut.ac.ir/alborz6 دفاع:
۲۷۹۳ شناسه:
ماهرخ صحرايي دانشجو:
"طراحي و پياده‌سازي الگوريتم‌هاي پردازش‌تصوير براي برقراري تعاملات اجتماعي ربات انسان‌نما" عنوان فارسي:
“Design and Implementation of Image processing’s Algorithms for Establishing Social Interactions of the Humanoid Robot” عنوان انگليسي:

چكيده

هدف: همزمان با پيشرفت فناوري در عرصه رباتيك، نياز به ايجاد ربات‌هاي متعامل با درك روابط اجتماعي انساني افزايش مي‌يابد. ربات‌هاي اجتماعي، قادرند با تقليد از رفتار‌هاي انساني، با مخاطب ارتباطي دوسويه و متعامل برقرارنمايند. از مهم‌ترين شاخص‌هاي ادراكي و شناختي، بينايي، است كه پژوهشگران را مجاب به استفاده از الگوريتم‌هاي پردازش تصوير در ربات‌هاي اجتماعي به منظور هرچه بهترشدن درك ربات مي‌كند.

روش: در اين پژوهش، به‌منظور شناسايي و تشخيص چهره از الگوريتم‌هاي HOG و MMOD براي استخراج ويژگي از تصاوير، راه‌كار آبشار تقويت‌شده از ويژگي‌هاي ساده‌ي ويولاوجونز، براي شناسايي چهره در فايل‌هاي ويديويي، از شبكه‌عصبي عميق باقي‌مانده Resnet-34 براي شناسايي لبخند در فايل‌هاي ويديويي و از SVM براي كلاس‌بندي ديتا استفاده شده است. يكي از پايگاه داده‌هاي به كار رفته، دست‌ساز و با 803 تصوير براي آموزش الگوريتم شناساگر شخص و ديگري پايگاه داده SMILE با 26464 به‌انضمام 200 تصوير براي آموزش الگوريتم تشخيص‌دهنده لبخند است.

نتايج و يافته‌ها: نتايج نشان داد؛ كه الگوريتم HOG وقتي با راه‌كار بهينه‌ساز MMOD آموزش مي‌بيند، عملكرد بهتري را نشان مي‌دهد (95.6 %). نرخ عملكرد الگوريتم پيشنهادي ويولاوجونز در بهترين شدت نوري محيط (57/88%) و نرخ عملكرد Resnet-34 درپردازش توالي‌هاي ويديويي در بهترين شرايط نوري محيط (43/83%) است. همچنين SVM با كرنل 1.0e-01 سريع‌ترين و ماندگارترين عملكرد شناسايي و تشخيص را نشان داد. نرخ كاركرد نهايي عملگر هد، پس از اجراي الگوريتم‌هاي پردازش‌گر تصاوير (35/69%) مي‌باشد.

نتيجه‌گيري: الگوريتم MMOD براي استخراج ويژگي از تصاوير مناسب‌تر است. دقت تشخيص و شناسايي الگوريتم پردازش توالي‌هاي ويديويي وابسته با شدت نور محيط تغيير مي‌كند. تاخير مشاهده شده در حركت عملگرها به علت كم شدن گستره ديد دوربين پس از قرارگيري در هد، تاخير سيگنالي در حين ارتباط USB و وزن نهايي هد منتج مي‌شود.

چکيده:

ربات اجتماعي- پردازش تصوير-تشخيص چهره- شناسايي چهره

کلمات کليدي

اساتيد:

دکتر فرشيد نجفي استاد راهنما:
استاد راهنماي دوم:
استاد مشاور:
استاد مشاور دوم:

مقالات مستخرج از پايان نامه:

چکيده سال انتشار مجله/همايش/انتشارات
Vol/Issue/Pages
عنوان / نويسندگان وضعيت / نوع

درباره پرديس

تماس با ما

اداره رياست: ۸۸۳۹۱۴۰۰-۰۲۱
امور مالي: ۸۸۳۹۰۸۸۷-۰۲۱
امور اداري: ۸۸۳۹۸۸۶-۰۲۱
آموزش: تماس با کارشناسان آموزش
دورنگار: ۸۸۳۹۰۸۸۹-۰۲۱
دورنگار دبيرخانه: ۸۸۳۹۰۸۸۶-۰۲۱ داخلي ۲۶۰

تهران، بلوار کشاورز، خيابان وصال شيرازي، كوچه فردانش پلاك ۲

آمار وب سايت

توجه

تمامي حقوق براي پرديس البرز دانشگاه تهران محفوظ است. بازنشر اطلاعات اعم از اخبار صفحات وب سايت با ذکر منبع بدون اشکال است. ارجاع به پايان نامه‌هاي دانشجويي بايد قالب استاندارد علمي انجام شود.